Mikrokontroller: Tutorial

Tutorial Membuat Line Follower

Line follower robot adalah robot yang bisa bergerak mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang di gunakan dalam hal ini adalah garis putih yang di tempatkan pada permukaan berwaran gelap, atupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih. Sedangkan untuk bagian elektronik robot yaitu terdiri dari rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor, dan rangkaian driver.Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa menggunakan program dan line follower dengan program microkontroler. hanya saja yang menggunakan program microkontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika di banding line follower yang tanpa menggunakan program. Dan pada tutorial kali ini saya akan membahas tentang cara membuat line follower sederhana tanpa menggunakan program.

1. Bagian Elektronik dari line follower

a. Bagian Kontrol

Pada bagian kontrol terdapat komparator IC OP-AMP LM324, yang berfungsi sebagai pembanding tegangan antara pulsa High dan Pulsa Low dari input sensor photodioda. Untuk mengatur tegangan pembanding maka diperlukan VR (Variabel Resistor).

Jika sensor memberikan logika 0 pada komparator maka pada IC1 akan memiliki tegangan (+) lebih besar dari pada tegangan (-). Sehingga LED 1 akan menyala dan LED 2 akan mati.
Jika Sensor memberikan logika 1 pada komparator maka pada IC2 akan memiliki tagangan (+) lebih kecil dari pada tegangan (-). Sehingga LED 2 akan menyala dan LED 1 akan mati.

Gambar 1. Rangkaian Komparator

b. Bagian Driver

Pada dasarnya pada beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat melakukan pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi dipasaran telah disediakan IC L293D sebagai driver motor DC yang dapat mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari PWM untuk mengatur kecepatan motor DC. Dan pada tutorial kali ini saya menggunakan IC L293D sebagai driver motornya.

Gambar 2. Rangkaian Driver

c. Bagian Power Supply

Pada bagian power supply ini menggunakan IC 7805 yang berfungsi sebagai regulator tegangan 5 volt. Tegangan 5 volt ini berfungsi untuk memberi mensupply pada IC LM324 dan L293D agar ic dapat bekerja.

Gambar 3. Rangkaian Power Supply

Berikut adalah rangkaian keseluruhan dari Kontrol, Driver, dan Power Supply secara keseluruhan.

Gambar 4. Rangkaian Kontrol, Driver, dan Power Supply

d. Bagian Sensor

Pada bagian sensor terdiri dari 2 komponen utama yaitu photodioda dan led. Dimana led berfungsi sebagai tranciever yang memberikan sumber cahaya untuk photodioda, sedangkan photodioda berfungsi sebagai reciever yang menerima cahaya yang di pancarkan oleh dioda, dan hasil dari penerimaan cahaya ini akan dirubah menjadi sinyal tegangan oleh photodioda dan diteruskan pada bagian komparator untuk diperoses.

Gambar 5. Rangkaian Sensor

2. Bagian Boddy Line Follower

Pada bagian boddy line follower merupakan bagian yang menjadi tempat meletakannya rangkaian kontrol dari line follower, dan pada bagian ini juga dipasang rangkaian gear (gear box) yang berfungsi untuk meringankan beban kerja dari motor.